战火纷飞的外星异世界，一艘太空船摆脱追兵高速离去。此刻在银河遥远的另一端，地球上的天才少年发明家阿纯正和一班朋友们过着无忧无虑的校园生活。晚上阿纯回到家时，家里自制的飞碟探测器突然警报大作。阿纯激动地邀约死党凌子前往郊外寻找坠落的飞碟，在一个燃烧着火焰的大坑旁边，阿纯找到了有生以来最大的发现——装有外星人的逃生舱……
小天、小飞、小刚原本只是“希望市”里三个个性、理想与家境都截然不同的普通青年，因为各自特殊的才能，在因缘际会中住到了同一屋檐下，与同样具有神秘能力的密修者欢迎相遇，签下了铠甲契约，获得可以召唤源于阿瑞斯星球、结合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力，成为新一代代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠及金刚侠，与以路法大帝为首的幽冥军团及其爪牙展开坚决斗争。路法大帝和他的幽冥军团早在一千年前就为了抢夺地球的核心“能晶”而来到地球，被同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士经过了轮番血战之后，封印在镇魔塔内。一千年后，阻止路法大帝再次复活的正邪大战拉开了序幕，刑天侠、飞影侠及金刚侠成为战斗主力。
