在古老的剑域大陆上，有着十柄神剑和五大家族，五大家族之一的吕家后代吕阳在逃避追讨的危机时刻觉醒神剑“桃神剑”，为躲避追杀，他韬光养晦，刻苦修炼，为母报仇，探寻真相，在各大家族势力间争斗斡旋，最终称霸天下十剑，问鼎剑域大陆。
小天、小飞、小刚原本只是“希望市”里三个个性、理想与家境都截然不同的普通青年，因为各自特殊的才能，在因缘际会中住到了同一屋檐下，与同样具有神秘能力的密修者欢迎相遇，签下了铠甲契约，获得可以召唤源于阿瑞斯星球、结合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力，成为新一代代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠及金刚侠，与以路法大帝为首的幽冥军团及其爪牙展开坚决斗争。路法大帝和他的幽冥军团早在一千年前就为了抢夺地球的核心“能晶”而来到地球，被同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士经过了轮番血战之后，封印在镇魔塔内。一千年后，阻止路法大帝再次复活的正邪大战拉开了序幕，刑天侠、飞影侠及金刚侠成为战斗主力。
该动画片讲述的是三年级小学生小米有许多烦恼和愿 望，他独自对着星空许下心愿，被偶然路过的流 星型宇宙人阿哟听到。阿哟拥有在各个星球之间 瞬间穿梭的能力，可以帮助别人实现不同的愿 望。小米把阿哟当作伙伴带回自己的家。从此， 三年级小学生小米的生活开始变得不再平凡，阿 哟通过自己的超能力，穿梭于宇宙之间，不断帮 助小米实现各种小小心愿。
基因石能量渐渐恢复成基因石，且显露出更强大的力量、更多不为人知的秘密。反派势必不会轻易罢休，将以更强大的姿态卷土重来。但在艰难的挑战中，普力士等人仍看到了希望：宇宙中，分散著为数不明的「变形联盟战士」，这群代表正义的首领勇士若聚集起来，将会成为一股巨流，一起勇敢地为守护地球而战！
